Отладка странной ошибки, которая зависит от выбранного планировщика

Я испытываю странное поведение в программном обеспечении, над которым я работаю. Это контроллер в режиме реального времени, написанный на С++, работающий на Linux, и он широко использует многопоточность.

Когда я запускаю программу, не спрашивая ее в реальном времени, все работает так, как я ожидаю. Но когда я прошу переключиться в режим реального времени, есть отчетливо воспроизводимая ошибка, которая позволяет сбой приложения. Я думаю, это должно быть какая-то тупиковая вещь, потому что это мьютекс, который набирает тайм-аут и в конечном итоге вызывает утверждение.

Мой вопрос: как его отыскать. Глядя на обратную линию от произведенного ядра, не очень полезно, поскольку причина проблемы лежит где-то в прошлом.

В следующем коде происходит переключение между режимами "normal" и "realtime":

В main.cpp(упрощенный код возврата проверяется через утверждения):

if(startAsRealtime){
struct sched_param sp;
memset(&sp, 0, sizeof(sched_param));
sp.sched_priority = 99;
sched_setscheduler(getpid(), SCHED_RR, &sp);}

В каждом потоке (упрощенный код возврата проверяется посредством утверждений):

if(startAsRealtime){
sched_param param;
pthread_attr_setinheritsched(&attr, PTHREAD_EXPLICIT_SCHED);
pthread_attr_getschedparam(&attr, &param);
param.sched_priority = priority;
pthread_attr_setschedpolicy(&attr, SCHED_RR);
pthread_attr_setschedparam(&attr, &param);}

Заранее спасибо