Задержка вызова метода на определенное время

Question

Задержка вызова метода на определенное время

0

Я пишу узел ros с c++ и вам нужно задержать один вызов метода в определенное время. Каков хороший способ сделать это, не блокируя узел для этой задержки?

Thiemo Krause 19 нояб. 2014, в 21:35

Источник

Теги:

c++

linux

ros

2 ответа

1

У вас есть два варианта:

у вас есть другие потоки или процессы, которые могут прогрессировать. Просто скройте свою нить немного:
```
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(150));
```
у вас есть другие задачи, которые необходимо продвигать в одном потоке. Посмотрите на асинхронное выполнение, например, с Boost Asio

sehe 19 нояб. 2014, в 19:00

Ещё вопросы

alextoind · Accepted Answer · 2014-11-20T08-01-00.000Z

sehe использовал подход C++, вместо этого существуют два способа сделать это в ROS.

Первый - проще реализовать метод - это использовать класс Rate. В разделе 2 этого руководства разъясняется, как его использовать. Однако, как вы можете видеть, это не лучший выбор.

Примечание. Обычно рекомендуется использовать таймеры вместо Rate.

Timers - это правильный способ подождать некоторое время, выполняя другие действия. В этом простом учебнике объясняется, как их использовать.

ros::Timer ros::NodeHandle::createTimer(ros::Duration period, <callback>, bool oneshot = false);

В вашем случае, если вы хотите выполнить метод только один раз, установите для параметра oneshot bool значение true.