Как мне объединить две таблицы SQLite в моем приложении для Android?

Альтернативный способ - создать представление, которое затем запрашивается точно так же, как таблица. Во многих менеджерах баз данных использование представления может привести к повышению производительности.

CREATE VIEW xyz SELECT q.question, a.alternative  
   FROM tbl_question AS q, tbl_alternative AS a
  WHERE q.categoryid = a.categoryid 
    AND q._id = a.questionid;

Это из памяти, поэтому могут возникать некоторые синтаксические проблемы. http://www.sqlite.org/lang_createview.html

Я упоминаю этот подход, потому что тогда вы можете использовать SQLiteQueryBuilder с представлением, поскольку вы подразумевали, что это было предпочтительным.

В дополнение к ответу @pawelzieba, который определенно правильный, присоединиться к двум таблицам, в то время как вы можете использовать INNER JOIN, как этот

SELECT * FROM expense INNER JOIN refuel
ON exp_id = expense_id
WHERE refuel_id = 1

через сырой запрос вроде этого -

String rawQuery = "SELECT * FROM " + RefuelTable.TABLE_NAME + " INNER JOIN " + ExpenseTable.TABLE_NAME
        + " ON " + RefuelTable.EXP_ID + " = " + ExpenseTable.ID
        + " WHERE " + RefuelTable.ID + " = " +  id;
Cursor c = db.rawQuery(
        rawQuery,
        null
);

из-за обратной поддержки SQLite примитивного способа запроса, мы превращаем эту команду в это -

SELECT *
FROM expense, refuel
WHERE exp_id = expense_id AND refuel_id = 1

и, следовательно, иметь возможность использовать расширенный метод поддержки SQLiteDatabase.query()

Cursor c = db.query(
        RefuelTable.TABLE_NAME + " , " + ExpenseTable.TABLE_NAME,
        Utils.concat(RefuelTable.PROJECTION, ExpenseTable.PROJECTION),
        RefuelTable.EXP_ID + " = " + ExpenseTable.ID + " AND " + RefuelTable.ID + " = " +  id,
        null,
        null,
        null,
        null
);

Для подробного сообщения в блоге проверьте это http://blog.championswimmer.in/2015/12/doing-a-table-join-in-android-without-using-rawquery

"Неоднозначный столбец" обычно означает, что одно и то же имя столбца отображается как минимум в двух таблицах; механизм базы данных не может определить, какой из них вы хотите. Используйте полные имена таблиц или псевдонимы таблиц, чтобы устранить двусмысленность.

Вот пример, который у меня был в моем редакторе. Это от чужой проблемы, но должно иметь смысл в любом случае.

select P.* 
from product_has_image P
inner join highest_priority_images H 
        on (H.id_product = P.id_product and H.priority = p.priority)